美國當(dāng)?shù)貢r間10月30日，自動駕駛領(lǐng)頭羊Waymo，發(fā)布了兩份報告，其中一份報告詳細(xì)解讀了Waymo在鳳凰城的自動駕駛業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，包括了自動駕駛車輛測試?yán)锍毯团鲎矓?shù)據(jù)，另一份報告則闡述了Waymo保證自動駕駛安全的三層保障措施。
作為全球在試運營規(guī)模最大的自動駕駛車隊（含完全無人駕駛車隊），Waymo的數(shù)據(jù)報告是值得研究的，尤其是Waymo對完全的思考。Waymo現(xiàn)場安全負(fù)責(zé)人Matthew Schwall認(rèn)為，Waymo的兩份報告：“是自動駕駛安全透明度方面的一個重要里程碑。”  Waymo聲稱，這是任何自動駕駛汽車公司首次在政府實體不要求的情況下發(fā)布其安全方法的詳細(xì)概述，包括車輛碰撞數(shù)據(jù)。Matthew Schwall說：“我們的目標(biāo)是就如何評估這些技術(shù)的安全性展開新的行業(yè)對話�！�

下面是兩份報告的重點內(nèi)容，至于詳細(xì)的報告，請點擊文末的傳送門：

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Waymo自動駕駛測試數(shù)據(jù)

Waymo此番公布的報告，其公開道路測試數(shù)據(jù)涵蓋了Waymo從2019年1月到2020年9月，在鳳凰城區(qū)域內(nèi)開展的自動駕駛業(yè)務(wù)。目前，Waymo擁有600輛左右的自動駕駛車，其中在100平方英里的范圍內(nèi)，運營著300多輛自動駕駛車輛，而完全無人駕駛車輛的運營面積僅為100萬平方英里的一般，但Waymo并沒公開有多少臺完全無人駕駛車輛。 到2020年初，從2018年底開始運營的打車軟件Waymo One每周提供1000至2000次自動駕駛出行服務(wù)。這些自動駕駛出行服務(wù)車輛大多數(shù)都有安全駕駛員，但有5％至10％是完全無人駕駛的車輛。Waymo One發(fā)生了一次有乘客的撞車事故，一輛有安全駕駛員的Waymo車輛被時速約4 mph的車輛追尾，但沒有造成任何的人員傷亡。 在報告期間之間，Waymo訓(xùn)練有素的安全駕駛?cè)藛T的車輛行駛了610萬英里。此外，從2019年1月到2020年9月，其完全無人駕駛車輛行駛了6．5萬英里。Waymo認(rèn)為，這個測試數(shù)據(jù)下的機器人司機擁有的駕駛經(jīng)驗，就好像是一個有了500年駕駛經(jīng)驗的人類司機。

但即便是這個有著500年駕駛經(jīng)驗的老機器人司機，在報告期內(nèi)，也還是和其他道路使用者（包括其他車輛、行人和自行車）發(fā)生了47次有“聯(lián)系”的碰撞事件，這些事件中有18次是發(fā)生在真實的道路上，余下的29次是發(fā)生模擬環(huán)境中。 Waymo表示，這些有“聯(lián)系”的碰撞事件，幾乎全都是人類司機或者是行人、自行車騎手的過錯，但這些事件都沒有造成任何的重傷或者是危機生命的傷害。這些碰撞事件為Waymo提供了對比數(shù)據(jù)。 Waymo表示，通過計算一些事件，在這些事件中，其訓(xùn)練有素的安全駕駛?cè)藛T會控制車輛以避免碰撞。Waymo的工程師然后模擬了如果駕駛員沒有脫離車輛的自動駕駛系統(tǒng)以產(chǎn)生反事實或“假設(shè)情況”的情況，將會發(fā)生什么情況。該公司使用這些事件來檢查車輛的反應(yīng)，然后使用這些數(shù)據(jù)來改進(jìn)其自動駕駛軟件。最終，這些反事實模擬比“綜合”生成的模擬事件“更現(xiàn)實”。

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完全無人駕駛車輛的一次事故

在報告期的47起事故中，其中有一起事故是涉及到完全無人駕駛的Waymo車輛，這輛完全無人駕駛車輛因為等紅燈在緩慢減速到斑馬線前，被另一輛車輛以時速28英里的速度追尾，也沒有造成人員傷亡。 在Waymo的報告中，對這47起事故分類為“單車事故”和“多車事故”，單車事故包括了單車撞擊了道路設(shè)施或其他固定物、與行人或者自行車發(fā)生碰撞、被行人或者自行車碰撞。 多車事故的情況就復(fù)雜一些，事故分類包括了倒車碰撞事故、剮蹭事故、正面碰撞事故、追尾事故、十字路口或轉(zhuǎn)彎處的碰撞事故等。在報告中，Waymo重點分析了其中8起事故。

對Waymo自動駕駛車輛而言，最常見的事故是追尾，共計發(fā)生了16起，包括了真實環(huán)境的14起和模擬環(huán)境的2起。其次是拐彎處碰撞，這類事故在美國車輛事故中占比也超過25％，導(dǎo)致的人員死亡占比也超過25％。 雖然事故不可避免，但萬幸的是，Waymo報告期內(nèi)發(fā)生的嚴(yán)重事故，都是發(fā)生在模擬環(huán)境中，包括了Waymo自動駕駛車輛正在以時速41英里行駛時，前方突然出現(xiàn)一輛橫穿馬路的車輛。 遇到這種情況，在現(xiàn)實生活中，安全駕駛者采取了控制措施，及時制動以避免發(fā)生碰撞。但是在仿真中，Waymo的自動駕駛系統(tǒng)沒有及時制動以防止發(fā)生撞車事故。Waymo確定在與另一輛車相撞之前可能已將其速度降低至29 英里 每小時。Waymo認(rèn)為，這起事故“逼近了兩種可能導(dǎo)致嚴(yán)重傷害的嚴(yán)重碰撞類別之間的界限”。 在2018年3月，Uber發(fā)生的第一起自動駕駛車輛導(dǎo)致的致命事故后，自動駕駛車輛的安全性受到了更多的監(jiān)管。在現(xiàn)實生活中，馬路上行駛的車輛，絕大多數(shù)都是由人類司機駕駛的，這意味著，Waymo的自動駕駛車輛，可能會繼續(xù)參與更多的撞車事故。

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Waymo自動駕駛安全的三道關(guān)卡

在另外一份報告中，Waymo闡述了保障自動駕駛安全的三道關(guān)卡，包括了硬件層、系統(tǒng)層和管理層面： 在硬件層，包括車輛硬件平臺、傳感器套件、轉(zhuǎn)向和制動系統(tǒng)以及計算平臺； 在系統(tǒng)層，指的是自動駕駛系統(tǒng)行為層，例如，避免與其他車輛發(fā)生碰撞，成功實現(xiàn)完全自動駕駛駕駛以及遵守道路交通規(guī)則； 管理層面，指的是在車隊運營管理方面，如何進(jìn)行風(fēng)險的管理，以及解決潛在的安全問題。

Waymo在車輛平臺的基礎(chǔ)上，安裝了自己研發(fā)的傳感器系統(tǒng)，包括了激光雷達(dá)、毫米雷達(dá)、攝像頭、定位系統(tǒng)等感知硬件，結(jié)合Waymo開發(fā)的計算機平臺，對車輛的運動路線進(jìn)行規(guī)劃和控制，從而實現(xiàn)自動駕駛駕駛，乃至完全無人駕駛。 Waymo的系統(tǒng)工程總監(jiān)Nick Webb表示，在幾年前，Waymo考慮過開發(fā)類似特斯拉AutoPilot的輔助駕駛系統(tǒng)，但是，由于其會對駕駛員產(chǎn)生負(fù)面影響，例如駕駛員會打瞌睡從而導(dǎo)致事故的發(fā)生，因此，Waymo決定全力研發(fā)L4級別的自動駕駛，也就是完全無人駕駛，打造最有經(jīng)驗的司機。 從目前的發(fā)展來看，Waymo正在一步步的實現(xiàn)完全無人駕駛的目標(biāo)。