關(guān)于邊緣匹配與單直線的圖像處理方法說明
邊緣匹配+單直線,通過直線擬合模塊獲得直線的特征值(直線角度和直線點(diǎn)坐標(biāo))。
匹配作為粗定位使用,直線擬合模塊根據(jù)粗定位自動(dòng)改變位置;對(duì)于目標(biāo)比較固定的情況,可不采用粗定位功能。
當(dāng)不需要粗定位時(shí),可跳過匹配類參數(shù)調(diào)整,直接對(duì)測(cè)量類參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。
通過圖像方法主處理下拉框選擇 邊緣匹配+單直線
【鼠標(biāo)操作】通過鼠標(biāo)改變 ROI 的大小,并拖放至適當(dāng)?shù)奈恢米鳛閷W(xué)習(xí)的模板。鼠標(biāo)改變 LGA 的大小并拖放至量測(cè)的區(qū)域。
【方法學(xué)習(xí)】保存該方法及模板
VPP:表示有效點(diǎn)百分比例
點(diǎn)擊高級(jí)參數(shù)進(jìn)行匹配類參數(shù)調(diào)整
【個(gè)數(shù)】希望尋找的目標(biāo)數(shù)量
【分?jǐn)?shù)】目標(biāo)與模板間的相似度分?jǐn)?shù)
【比例容差】目標(biāo)與模板間的大小比例變化
【角度基準(zhǔn)】目標(biāo)在圖像中的旋轉(zhuǎn)角度
【角度容差】在<角度基準(zhǔn)>基礎(chǔ)上的尋找角度范圍
【匹配位置】分?jǐn)?shù)最大,最左邊的,最右邊的,最上邊的,最下邊的
當(dāng)圖像中存在多個(gè)目標(biāo)時(shí),可選擇返回其中符合位置的一個(gè)。
【模板類型】Consistent edge、Thin Structure
Consistent edge:是默認(rèn)的選項(xiàng),表示邊緣特征為連續(xù)的曲線。大部分情況下使用該參數(shù)即可。
Thin Structure:針對(duì)特征邊緣比較靠近而容易被認(rèn)為是同一邊緣曲線的情況,比如兩條靠得很近的平行直線。
【模板修改】彈出模板修改框?qū)δ0暹M(jìn)行修改
【最小特征點(diǎn)數(shù)】模板邊緣的最小特征點(diǎn)數(shù)目,表示在金字塔頂層模板保留的邊緣點(diǎn)數(shù)。
該數(shù)值越大,能提高在頂層初步匹配的準(zhǔn)確性。
【最大特征點(diǎn)數(shù)】模板邊緣的最大特征點(diǎn)數(shù)目,默認(rèn)為 1024
算法將根據(jù)設(shè)定的特征點(diǎn)數(shù)目,均勻提取模板邊緣上的特征點(diǎn)。
例如模板邊緣點(diǎn)數(shù)目為 2000 點(diǎn),算法將均勻提取 1024 點(diǎn)特征;
若模板邊緣點(diǎn)數(shù)目為 700 點(diǎn),那么算法將提取全部 700 點(diǎn)特征。
對(duì)于邊緣模糊的圖像,提高特征點(diǎn)數(shù)有利于提高匹配準(zhǔn)確度。
說明:
【角度基準(zhǔn)】與【角度容差】的關(guān)系舉例,假如角度基準(zhǔn)設(shè)置成 0 度,角度容差設(shè)置成 5 度,即算法將在
[-5 +5]度的范圍內(nèi)
模板修改
如模板存在干擾的邊緣特征點(diǎn),可通過鼠標(biāo)操作進(jìn)行模板修改。
如下圖,算法在提取邊緣特征點(diǎn)時(shí),將不再考慮被涂的紅色區(qū)域。
Gauge 量測(cè)模塊參數(shù)調(diào)整
【使用匹配粗定位】 選擇是否需要粗定位。勾選后,量測(cè)模塊的姿態(tài)將跟隨匹配到的目標(biāo)姿態(tài)進(jìn)行改變
【采樣點(diǎn)】 勾選后,顯示所有直線上的特征點(diǎn),對(duì)調(diào)整下面的高級(jí)參數(shù)有幫助。如下圖:
【測(cè)量參數(shù)】
形狀的擬合,首先是通過在設(shè)定的方向上尋找出邊緣點(diǎn),再進(jìn)行相關(guān)形狀的擬合的。測(cè)量參數(shù)全部都是針對(duì)每一條路徑上的像素曲線變化率進(jìn)行操作的。
形狀擬合中某一條路徑的尋點(diǎn) 路徑上的像素曲線及其變化率
上右圖中,紅色曲線代表了左圖中紅色路徑上像素值的排列;藍(lán)色線代表了像素值曲線的變化率, 數(shù)學(xué)上是像素值曲線的一階導(dǎo)數(shù)?梢院(jiǎn)單地理解,變化率曲線上的一個(gè)峰或一個(gè)谷對(duì)應(yīng)的就是一個(gè)邊緣上的過渡點(diǎn),即是我們要尋找的邊緣點(diǎn)。
形狀擬合的基礎(chǔ)是每一條路徑上的尋找邊緣點(diǎn)操作,而尋找邊緣點(diǎn)操作主要是對(duì)像素曲線變化率的控制。
像素變化率曲線上會(huì)有若干個(gè)概念,如下圖所示:
上圖中,藍(lán)色為像素變化率曲線。底下的藍(lán)色直線代表的是 Threshold;Threshold 與峰值(或谷值)
之間的差稱為 Amplitude;由 Threshold 及高于 Threshold 以上的變化率曲線圍成的稱為 Area。
<1> 選擇:包括 From Begin、From End、Largest Amplitude、Largest Area 及 Closet
可能在一條路徑上會(huì)尋找到若干個(gè)過渡點(diǎn),通過該參數(shù)控制選取哪一個(gè)作為邊緣點(diǎn)。From Begin:指從設(shè)定尋點(diǎn)方向開始的第一個(gè)過渡點(diǎn)作為邊緣點(diǎn)
From End: 指從設(shè)定尋點(diǎn)方向開始的最后一個(gè)過渡點(diǎn)作為邊緣點(diǎn)Largest Amplitude:以 Amplitude 最大值的過渡點(diǎn)作為邊緣點(diǎn)Largest Area:以 Area 最大值的過渡點(diǎn)作為邊緣點(diǎn)
Closet:以最靠近擬合模塊的中點(diǎn)線的過渡點(diǎn)作為邊緣點(diǎn)
下面 3 圖分別為 Largest Area、Largest Amplitude 及 From Begin 情況下的選擇的邊緣點(diǎn)。
<2>采樣步長(zhǎng):形狀擬合過程中的采樣點(diǎn)間隔
<3>閾值: 高于此值的像素變化率峰值(或谷值)才被考慮成過渡點(diǎn)
<4>濾波:徑向平滑系數(shù),可過濾路徑上像素噪點(diǎn)
濾 波 = 0 濾 波 = 10
擬合路徑上有一黑色噪點(diǎn),調(diào)整濾波值做中值濾波,噪點(diǎn)被過濾,最終選擇了下方的擬合點(diǎn)。
<5>鄰比:形狀擬合時(shí),一條路徑上可能出現(xiàn)多個(gè)過渡點(diǎn)。該參數(shù)表示當(dāng)前邊緣點(diǎn)的選擇參考鄰近多少個(gè)路徑的取點(diǎn)情況。
鄰 比 = 0 鄰 比 = 9
調(diào)整鄰比值表示右上圖中的紫色窗口,當(dāng)前路徑將參考紫色窗口內(nèi)其它點(diǎn)的選擇情況,放棄黑色噪點(diǎn)。
<6>最小幅值:高于此值的像素變化率曲線值才被考慮成邊緣點(diǎn)
<7>最小面積: 高于此值的像素變化率曲線值才被考慮成邊緣點(diǎn)
【差異點(diǎn)剔除】
差異點(diǎn)是遠(yuǎn)離有效點(diǎn)集合的點(diǎn),它的出現(xiàn)會(huì)影響形狀(直線、圓、矩形)的逼近程度,需要將其剔除。下圖所示為剔除圓上的差異點(diǎn):
<1>濾波次數(shù):在擬合過程中檢測(cè)差異點(diǎn)的次數(shù)
<2>濾波閾值:該值的倒數(shù)即為所有邊緣點(diǎn)到擬合出的直線的平均距離。
到擬合直線距離大于該平均距離的點(diǎn)即為差異點(diǎn)。
<3>有效點(diǎn)比例:未被剔除的點(diǎn)即為有效點(diǎn),該參數(shù)表示有效點(diǎn)占所有邊緣點(diǎn)的比例。
該參數(shù)能檢測(cè)出直線邊是否有損壞。
函數(shù)取值
執(zhí)行 SY_IP_ImgProc()進(jìn)行處理,返回 ImgProcResult 結(jié)果。其中,X、Y 為直線上某點(diǎn)坐標(biāo),
LineAngle 為直線角度。
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