仿真城市

Cruise每天都會(huì)在谷歌與平臺(tái)上進(jìn)行200，000小時(shí)的通仿真運(yùn)行，通過內(nèi)部開發(fā)的工具實(shí)現(xiàn)。其中一個(gè)是端到端的、三維的虛幻引擎環(huán)境，Cruise的員工稱之為“矩陣 （The Matrix）”。

根據(jù)麥克尼爾的說法，克魯斯每天旋轉(zhuǎn)3萬個(gè)實(shí)例，每個(gè)實(shí)例都循環(huán)通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的場(chǎng)景。他解釋道，這基本上就像有3萬輛虛擬汽車同時(shí)行駛，有點(diǎn)像Waymo的Carcraft，以及Uber的先進(jìn)技術(shù)團(tuán)隊(duì)使用的基于瀏覽器的框架。

麥克尼爾說： “矩陣”是非常有助于理解整輛車的行為，以及了解它在現(xiàn)實(shí)世界中我們不會(huì)經(jīng)常遇到的情況下的行為�！薄耙虼�，如果我們想知道發(fā)生了什么，比如，如果一個(gè)小物體跳到汽車或其他東西前面，我們可以創(chuàng)建這些模擬，并可靠地重現(xiàn)它們�！比绻�每次發(fā)布軟件并布部署到汽車上，然后開上10萬或100萬英里，你將會(huì)等待相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間來得到反饋。

Cruise采用的另一種測(cè)試方法是回放，它包括提取真實(shí)的傳感器數(shù)據(jù)，與汽車的軟件進(jìn)行回放，并將標(biāo)記的數(shù)據(jù)進(jìn)行性能比較。另一個(gè)是規(guī)劃仿真，它允許Cruise通過調(diào)整變量，如迎來而來的汽車的速度和它們之間的空間位置，創(chuàng)建多達(dá)數(shù)十萬種不同的場(chǎng)景。

Macneil說：“例如，我們知道，如果我們使用代碼庫的更新版本并回放一個(gè)構(gòu)建區(qū)域，我們實(shí)際上可以比較結(jié)果……我們可以深入到一個(gè)非常深的層次，去了解我們的汽車的行為。”“如果我們?cè)跊]有保護(hù)的情況下左轉(zhuǎn)，這是一個(gè)相當(dāng)復(fù)雜的情況……我們可以看到變化影響到我們的汽車識(shí)別汽車之間的間隙，以及它們是否選擇利用這個(gè)間隙

Cruise沒有統(tǒng)計(jì)它所駕駛的仿真環(huán)境下的英里數(shù)，這是一個(gè)有意識(shí)的決定——Macneil說，他們更喜歡強(qiáng)調(diào)英里數(shù)的“質(zhì)量”，而不是總里程。他表示：“我們更多地考慮的是，每天運(yùn)行數(shù)百次的測(cè)試如何覆蓋一系列場(chǎng)景�！薄斑@不僅僅是積累了很多里程的問題，通過大量的里程，你的系統(tǒng)可以在不同環(huán)境情況下進(jìn)行仿真�！�

但是，盡管訓(xùn)練的數(shù)據(jù)受到嚴(yán)密的保護(hù)，Cruise的一些庫和工具已經(jīng)開始慢慢進(jìn)入開源化。今年2月，該公司發(fā)布了Worldview，這是一個(gè)二維和三維場(chǎng)景的圖形堆棧，附帶鼠標(biāo)和移動(dòng)控制、單擊交互以及一套內(nèi)置命令。在未來幾周內(nèi)，它將發(fā)布一個(gè)功能齊全的可視化工具，允許開發(fā)者深入到真實(shí)世界和仿真數(shù)據(jù)中，從而更好地理解自主系統(tǒng)——無論是汽車還是機(jī)器人——在特定情況下的反應(yīng)。

Cruise的管控

事實(shí)上，Cruise使用了第三代雪佛蘭Bolt全電動(dòng)汽車，配備了來自Velodyne的激光雷達(dá)傳感器，以及雷達(dá)傳感器、攝像機(jī)、容錯(cuò)電氣和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，以及運(yùn)行Cruise設(shè)計(jì)的專有控制算法的計(jì)算機(jī)。它們還配有車內(nèi)顯示屏，顯示即將到來的轉(zhuǎn)彎、合并、交通燈狀態(tài)等信息，以及暫停的簡(jiǎn)短解釋。大多數(shù)汽車都是在密歇根州獵戶座湖的一座造價(jià)10億美元的工廠里組裝的（通用汽車上個(gè)月在這家工廠進(jìn)一步投資了3億美元），該廠有1000名員工和數(shù)百臺(tái)機(jī)器人。

Cruise正在亞利桑那州的斯科茨代爾和底特律市區(qū)進(jìn)行測(cè)試，同時(shí)大部分部署集中在舊金山。該公司的規(guī)模迅速擴(kuò)大，到2017年6月，其30輛無人駕駛汽車的起步車隊(duì)將增至130輛左右。Cruise并沒有公開具體的數(shù)字，但該公司在加州DMV注冊(cè)了180輛自動(dòng)駕駛汽車，三年前，IEEE Spectrum獲得的文件顯示，該公司計(jì)劃在全美部署多達(dá)300輛測(cè)試車。

目前，Cruise在舊金山運(yùn)營(yíng)著一個(gè)僅限員工使用的叫車服務(wù)項(xiàng)目，名為“克魯斯在任何地方”，它允許少數(shù)幸運(yùn)的人在名單之外使用一款應(yīng)用程序，在其車隊(duì)所在城市的所有地圖區(qū)域。《華爾街日?qǐng)?bào)》報(bào)道稱，克魯斯和通用汽車希望與拼車公司Lyft合作，對(duì)自動(dòng)駕駛出租車進(jìn)行使用測(cè)試，最終目標(biāo)是打造一個(gè)按需的無人駕駛汽網(wǎng)絡(luò)。

基于目前所取得的進(jìn)展，Cruise今年早些時(shí)候宣布與DoorDash合作，在舊金山為特定客戶試點(diǎn)配送食品和雜貨。該公司正在開發(fā)第四代汽車，這款車的特點(diǎn)是自動(dòng)門、后座安全氣囊和其他冗余系統(tǒng)，而且沒有方向盤。

測(cè)試與安全

為什么把重點(diǎn)放在舊金山？ Cruise認(rèn)為，在人口密集的城市，就會(huì)發(fā)生困難的駕駛操作（如進(jìn)入多條車行駛）。此外，報(bào)告還指出，舊金山的人口、汽車和騎自行車的人更多，每平方英里約有17246人，是鳳凰城人口密度的5倍。

Vogt在一篇博客文章中解釋道：“首先在最困難的地方進(jìn)行測(cè)試意味著我們將比從最容易的地方測(cè)試獲得跟大的效果�！薄案鶕�(jù)我們的經(jīng)驗(yàn)，在舊金山的每一分鐘測(cè)試都和在郊區(qū)的一小時(shí)測(cè)試一樣寶貴。”

例如，Cruise的Bolts在舊金山遇到緊急車輛的頻率幾乎是在斯科茨代爾和鳳凰城等郊區(qū)環(huán)境中的47倍，道路施工的頻率是39倍，騎自行車的是16倍，行人是32倍。當(dāng)駛?cè)肓鶄�(gè)方向的轉(zhuǎn)盤時(shí)，在各個(gè)方向閃爍的紅燈以及唐人街街道上穿行的行人，更不用說那些加塞的自行車，以及用圓錐體或照明燈劃定的施工區(qū)域。

Macneil說：“無論是在現(xiàn)實(shí)世界中還是在模擬中，僅僅是在一段道路上行駛，都不會(huì)給你提供巨大的數(shù)據(jù)量。”“我們之所以存在于舊金山，其中一個(gè)原因就是我們可以遇見行人、自行車、施工區(qū)域、緊急醫(yī)療等， 所有這些事情會(huì)頻繁發(fā)生…這是至關(guān)重要的，通過道路測(cè)試和仿真，可以盡可能的去覆蓋自動(dòng)駕駛將會(huì)遇到的情況�！�

數(shù)據(jù)似乎證實(shí)了這一論斷。去年，Cruise在加州無人介入行駛了5205英里（有安全司機(jī)介入的例子），比2017年的1254英里有了很大的改善。

這是它每1000英里中0．19次自動(dòng)駕駛沒有介入的平均情況：

Waymo： 0．09次自動(dòng)駕駛沒有介入 每 1000 英里

Zoox： 0．50次自動(dòng)駕駛沒有介入 每 1000 英里

Nuro： 0．97次自動(dòng)駕駛沒有介入 每 1000 英里

Pony．a(chǎn)i： 0．98次自動(dòng)駕駛沒有介入 每1000英里

假設(shè)Cruise的技術(shù)能像承諾的那樣工作，這對(duì)數(shù)百萬每次踏入汽車都要冒生命危險(xiǎn)的人來說，可能是天賜之物。約94％的車禍?zhǔn)怯扇藶槭д`造成的，2016年，造成交通事故死亡的三大原因是分心駕駛、酒后駕駛和超速。