特斯拉作為全球智能駕駛領域的技術先鋒，其FSD（Full Self-Driving）方案選擇了獨特的純視覺自動駕駛路線，摒棄了激光雷達和高精度地圖的使用。特斯拉通過其自研的攝像頭感知方案及數(shù)據(jù)驅動的神經(jīng)網(wǎng)絡，在自動駕駛領域取得了巨大進展。然而，純視覺方案在極端天氣及某些復雜場景下表現(xiàn)的局限性，依然是亟需解決的問題。

特斯拉智能駕駛的技術理念

1.1 純視覺自動駕駛的核心理念

特斯拉在自動駕駛領域的技術路線具有高度獨特性。不同于大多數(shù)車企采用的多傳感器融合方案，特斯拉選擇了純視覺感知的技術路徑，這意味著特斯拉的車輛完全依賴攝像頭進行環(huán)境感知，而摒棄了常見的激光雷達和高精度地圖。這一決定源于特斯拉創(chuàng)始人埃隆·馬斯克的長期信念：認為攝像頭的視覺感知和數(shù)據(jù)處理能力足以替代激光雷達和其他傳感器，進而實現(xiàn)車輛自動駕駛。

這一設計思路的基礎在于對人類視覺系統(tǒng)的模仿。人類駕駛員依靠眼睛和大腦對環(huán)境的感知與決策，特斯拉的純視覺方案試圖通過攝像頭和神經(jīng)網(wǎng)絡模擬這一過程。具體來說，特斯拉的車輛配備了8個攝像頭，這些攝像頭負責全方位監(jiān)測車輛周圍的環(huán)境，并通過神經(jīng)網(wǎng)絡生成三維環(huán)境模型。這些攝像頭分別覆蓋車輛的前方、后方及左右兩側，并通過協(xié)作實時收集環(huán)境數(shù)據(jù)，為自動駕駛決策提供支持。與激光雷達依賴反射激光來構建三維環(huán)境不同，特斯拉的攝像頭通過圖像處理技術生成3D場景，這種方法極大簡化了傳感器融合的復雜性，同時降低了硬件成本。

1.2 數(shù)據(jù)驅動的神經(jīng)網(wǎng)絡

FSD系統(tǒng)的另一個核心競爭力在于其強大的數(shù)據(jù)驅動能力。特斯拉在全球范圍內擁有龐大的用戶基礎，這為其積累了大量的駕駛數(shù)據(jù)。自2020年FSD Beta版本在北美推出以來，特斯拉通過大量真實駕駛場景中的數(shù)據(jù)不斷優(yōu)化其神經(jīng)網(wǎng)絡模型。相比傳統(tǒng)的規(guī)則驅動型自動駕駛系統(tǒng)，特斯拉采用了端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡架構，通過大量數(shù)據(jù)訓練模型來代替復雜的規(guī)則編寫，極大地提升了自動駕駛系統(tǒng)在復雜場景下的適應能力。

特斯拉在感知層提出了“BEV+Transformer+Occupancy Network”的算法框架。通過這種框架，車輛可以以類似人類大腦的方式處理復雜環(huán)境中的信息。例如，F(xiàn)SD系統(tǒng)通過攝像頭收集圖像數(shù)據(jù)，識別車輛、行人、道路標志等元素，并使用深度學習算法構建出周圍的三維場景。隨后，系統(tǒng)在神經(jīng)網(wǎng)絡中進行處理，生成駕駛決策并執(zhí)行。這種數(shù)據(jù)驅動的模型在面對不斷變化的環(huán)境時能夠更加靈活，且隨著數(shù)據(jù)量的增加，系統(tǒng)的性能和可靠性也會逐步提升。

1.3 自動駕駛算法的演進

特斯拉FSD算法的演進是一個從規(guī)則驅動向數(shù)據(jù)驅動轉變的過程。早期的自動駕駛系統(tǒng)依賴于大量的規(guī)則編寫和手工標注來實現(xiàn)感知和決策，但這種方法的局限性在于無法有效應對復雜多變的道路場景。特斯拉從2016年開始自研算法，通過不斷迭代，逐步引入更加先進的神經(jīng)網(wǎng)絡架構。

2019年，特斯拉在其算法中引入了“BEV+Transformer”架構，通過將車輛周圍的2D圖像數(shù)據(jù)轉化為鳥瞰圖視角（BEV），并結合Transformer技術提升圖像升維處理的能力。這一架構使得特斯拉FSD能夠更好地處理復雜環(huán)境中的物體識別和行為預測，尤其在處理車輛交互、動態(tài)障礙物等場景時，表現(xiàn)出色。

2024年，特斯拉推出了FSD V12版本，這一版本標志著全球首個端到端神經(jīng)網(wǎng)絡量產(chǎn)上車。這意味著從數(shù)據(jù)輸入到?jīng)Q策輸出的整個過程都由神經(jīng)網(wǎng)絡完成，徹底擺脫了傳統(tǒng)的模塊化算法架構。特斯拉通過這一革新，實現(xiàn)了從繁瑣的規(guī)則編寫到高效的數(shù)據(jù)驅動的轉變，使得系統(tǒng)在處理復雜場景時更加靈活和準確

特斯拉自動駕駛硬件的迭代發(fā)展

2.1 硬件架構的演進：從HW1.0到HW4.0

特斯拉的自動駕駛硬件平臺經(jīng)歷了多次迭代升級，從2014年的HW1.0，特斯拉在每一代硬件的升級中，都顯著提升了計算能力、攝像頭的數(shù)量和系統(tǒng)的感知能力。這種硬件迭代與特斯拉的軟件發(fā)展同步進行，推動了FSD系統(tǒng)的不斷成熟。

• HW1.0階段（2014年）：特斯拉最初的自動駕駛硬件平臺基于Mobileye的EyeQ3芯片，主要功能是提供基礎的自動駕駛輔助功能，包括自動巡航和車道保持。HW1.0僅配備了1個前置攝像頭和毫米波雷達，感知能力非常有限，主要依靠傳統(tǒng)的規(guī)則驅動型算法處理環(huán)境數(shù)據(jù)。這一版本并不具備完全自動駕駛的能力，更多是輔助駕駛。

• HW2.0階段（2016年）：HW2.0的發(fā)布標志著特斯拉自動駕駛硬件邁入了一個全新的階段。特斯拉在這一階段引入了NVIDIA DRIVE PX2計算平臺，支持更強大的數(shù)據(jù)處理和計算能力。車輛配備了8個攝像頭，包括前置、后置及側向攝像頭，覆蓋車輛周圍的所有方向。毫米波雷達仍然保留，用于提供額外的深度感知支持。這一版本的硬件升級，使得特斯拉的車輛能夠處理更加復雜的自動駕駛任務，如自動變道和自動泊車。

• HW3.0階段（2019年）：特斯拉在HW3.0階段推出了自研FSD芯片，徹底擺脫了對NVIDIA芯片的依賴。FSD芯片具備每秒2300幀的圖像處理能力，大幅提升了系統(tǒng)的計算能力。HW3.0配備了8個攝像頭和12個超聲波雷達，確保車輛可以全方位監(jiān)測周圍環(huán)境，同時提高了感知的精確度。得益于自研芯片，特斯拉能夠更加靈活地在硬件上部署其神經(jīng)網(wǎng)絡算法，使得FSD系統(tǒng)能夠在硬件上實現(xiàn)高度優(yōu)化。

• HW4.0階段（2023年）：HW4.0是特斯拉最新的自動駕駛硬件版本，這一版本延續(xù)了純視覺方案的核心理念，同時進一步增強了攝像頭的感知能力。HW4.0配備了12個攝像頭，像素從120萬提升至500萬，攝像頭的探測距離達到424米。此外，特斯拉重新引入了高精度4D毫米波雷達，以彌補純視覺方案在極端天氣或復雜光照條件下的局限性。HW4.0的處理器也得到了大幅升級，CPU內核從12個增加至20個，使得系統(tǒng)具備更強的計算能力，能夠應對更加復雜的駕駛場景。

特斯拉FSD硬件端迭代歷程，源自：華金證券

2.2 硬件優(yōu)化的策略：以攝像頭為核心，減少冗余傳感器

在硬件架構的演進過程中，特斯拉采取了一種獨特的“減法”策略，即逐步減少對其他冗余傳感器的依賴，最終完全依賴攝像頭來完成自動駕駛的環(huán)境感知任務。特斯拉在HW3.0階段曾分批移除不同車型裝配的毫米波雷達，認為攝像頭加上數(shù)據(jù)驅動的算法足以應對大多數(shù)駕駛場景。然而，隨著技術發(fā)展和用戶反饋，特斯拉在HW4.0階段重新引入了4D毫米波雷達，尤其是在惡劣天氣下提升系統(tǒng)的感知能力。

相比于激光雷達等高成本的傳感器，攝像頭的成本更低，且更容易與現(xiàn)有的神經(jīng)網(wǎng)絡算法結合。激光雷達的高精度固然能夠提供更豐富的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，但其價格昂貴，動輒數(shù)千美元的硬件成本使得激光雷達不適合大規(guī)模量產(chǎn)車型。而攝像頭的成本則大大低于激光雷達。例如，HW4.0中12顆攝像頭的硬件成本約為3600元人民幣，4D毫米波雷達的成本在500-600元之間，相比于激光雷達的高成本，特斯拉的純視覺方案在大幅降低成本的同時，仍然能夠提供足夠的環(huán)境感知能力。

特斯拉這種“減法”策略的成功與其強大的算法密切相關。通過對攝像頭采集的數(shù)據(jù)進行深度處理，特斯拉的神經(jīng)網(wǎng)絡能夠實現(xiàn)對環(huán)境的精準理解，并作出相應的駕駛決策。這種純視覺方案不僅降低了硬件成本，還簡化了系統(tǒng)的復雜性，使得FSD具備更高的市場競爭力。

2.3 硬件的自研優(yōu)勢

自從HW3.0開始，特斯拉開始研發(fā)自有的FSD芯片。這一舉措為特斯拉帶來了顯著的競爭優(yōu)勢。相比于依賴外部供應商的芯片，特斯拉自研的FSD芯片能夠更好地與其算法進行適配，并在處理性能上進行專門的優(yōu)化。這使得特斯拉的硬件架構不僅在計算能力上更加出色，還在成本控制上擁有更強的優(yōu)勢。

自研芯片的一個重要優(yōu)勢在于它為特斯拉的硬件開發(fā)帶來了更高的靈活性。特斯拉可以根據(jù)其自動駕駛系統(tǒng)的具體需求，靈活調整芯片的設計和功能。這種靈活性不僅使得硬件能夠更加高效地運行特斯拉的神經(jīng)網(wǎng)絡算法，還大大提高了系統(tǒng)的性價比。此外，隨著特斯拉在自動駕駛領域積累越來越多的數(shù)據(jù)，自研硬件的價值將進一步凸顯，因為特斯拉可以在芯片層面上對算法和硬件進行同步優(yōu)化，進而提升FSD的整體性能。

特斯拉自動駕駛系統(tǒng)的實際表現(xiàn)

3.1 FSD駕駛決策的擬人化表現(xiàn)

特斯拉FSD的一個顯著特點是其高度擬人化的駕駛決策。這一特性在最新的FSD V12版本中得到了進一步提升。FSD系統(tǒng)通過大量的道路行駛數(shù)據(jù)學習人類駕駛員的行為，并在復雜駕駛場景下模仿人類駕駛員的決策方式。與之前的版本相比，F(xiàn)SD V12在速度控制、轉向平滑度以及對突發(fā)情況的應對方面，都更加接近人類駕駛員。

例如，F(xiàn)SD V12在紅綠燈啟停、轉向和變道過程中，能夠做到更加平穩(wěn)的駕駛，極大地減少了乘客在這些操作中的頓挫感。同時，系統(tǒng)在遇到前方緩慢行駛的車輛時，能夠迅速判斷是否變道超車，并采取合理的速度進行變道。特斯拉通過深度學習和端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡訓練，使得FSD在復雜道路場景中的決策能力得到了顯著提升。

此外，F(xiàn)SD系統(tǒng)在處理與其他交通參與者的互動時也表現(xiàn)出色。比如，系統(tǒng)在面對行人橫穿馬路時，能夠迅速減速并留出足夠的安全距離，隨后在行人通過后繼續(xù)加速前進。這種類似人類駕駛員的反應，使得FSD的駕駛表現(xiàn)更加擬人化，提升了乘客的乘坐體驗。

3.2 安全性與可靠性

特斯拉FSD在安全性方面的表現(xiàn)尤為突出。根據(jù)特斯拉發(fā)布的安全數(shù)據(jù)，F(xiàn)SD在開啟后的行車安全性顯著高于傳統(tǒng)駕駛模式。特斯拉的數(shù)據(jù)顯示，在開啟FSD功能的情況下，每行駛539萬英里才可能發(fā)生一起事故，而全美平均水平是每行駛67萬英里發(fā)生一起事故。這表明FSD系統(tǒng)能夠顯著減少駕駛過程中的潛在風險，提高行車安全性。

此外，F(xiàn)SD系統(tǒng)的可靠性也在不斷提升。特斯拉的最新版本FSD V12在城市環(huán)境中的無接管行駛里程已經(jīng)達到622公里，較之前的版本大幅提升。這意味著，在大多數(shù)日常駕駛場景中，車輛可以依靠FSD系統(tǒng)自主完成駕駛任務，而無需駕駛員頻繁干預。這一進展顯示出特斯拉自動駕駛技術在城市道路環(huán)境中的適應性和可靠性正在逐步提高。

3.3 純視覺方案的局限性

盡管特斯拉的純視覺方案在多數(shù)場景下表現(xiàn)優(yōu)異，但在一些極端天氣或光線條件較差的情況下，攝像頭的表現(xiàn)仍存在一定的局限性。例如，在夜間駕駛或大霧天氣下，攝像頭的感知能力會受到限制，導致系統(tǒng)無法準確判斷環(huán)境中的物體。這種局限性是特斯拉重新引入毫米波雷達的原因之一，尤其是在HW4.0階段，特斯拉通過高精度4D毫米波雷達彌補了攝像頭在這些場景下的不足。

此外，特斯拉FSD在面對某些長尾場景（例如非常規(guī)或極端駕駛情況）時，系統(tǒng)仍可能出現(xiàn)誤判。例如，在遇到特殊形狀或裝載過多物品的車輛時，F(xiàn)SD系統(tǒng)可能無法準確識別這些車輛的形狀，進而導致錯誤的駕駛決策。這些長尾場景雖然在實際駕駛中并不常見，但如果不能有效應對，仍可能對駕駛安全性產(chǎn)生影響。

特斯拉FSD在中國市場的應用與挑戰(zhàn)

4.1 中國市場的機遇與挑戰(zhàn)

中國作為全球最大的新能源汽車市場，對于特斯拉FSD而言，是一個至關重要的戰(zhàn)略市場。特斯拉自進入中國以來，通過其高性能的電動車和先進的自動駕駛技術，贏得了大量消費者的青睞。數(shù)據(jù)顯示，截止2023年底，特斯拉在中國市場的累計銷量已經(jīng)超過170萬輛，這為FSD的推廣奠定了廣泛的用戶基礎。

然而，特斯拉在中國市場推廣FSD也面臨一些獨特的挑戰(zhàn)。首先，中國的監(jiān)管環(huán)境相對復雜，特別是在高精度地圖和數(shù)據(jù)安全方面，中國政府對自動駕駛技術的要求非常嚴格。特斯拉需要與中國的本土企業(yè)合作，確保其自動駕駛系統(tǒng)符合中國的法規(guī)要求。為此，特斯拉已經(jīng)與百度合作，獲得了車道級的導航地圖，以支持其FSD在中國的落地。此外，特斯拉計劃在中國建立本地的數(shù)據(jù)中心，確保所有車輛數(shù)據(jù)能夠在中國境內進行存儲和處理，以符合中國的數(shù)據(jù)安全政策。

4.2 市場滲透與潛在收益

盡管面臨挑戰(zhàn)，特斯拉在中國市場的前景依然十分廣闊。假設FSD在中國市場的滲透率達到5%，特斯拉將在中國市場新增54.4億元的收入。特斯拉通過廣泛的用戶基礎和不斷優(yōu)化的自動駕駛技術，有望在中國市場實現(xiàn)可觀的增長。

為了加速FSD在中國市場的推廣，特斯拉已經(jīng)推出了EAP（增強版自動駕駛）的訂閱服務，用戶可以按月或按季度支付費用使用部分高級自動駕駛功能。這一靈活的訂閱模式不僅增加了現(xiàn)有用戶對自動駕駛功能的接受度，還為未來FSD在中國市場的全面推廣奠定了基礎。

未來展望：特斯拉FSD的技術趨勢與市場競爭

5.1 技術趨勢：從視覺感知到全場景自動駕駛

未來，特斯拉將繼續(xù)深化其純視覺技術路線，同時通過硬件和軟件的持續(xù)優(yōu)化，進一步提升FSD系統(tǒng)的性能。特斯拉在算法層面將繼續(xù)推進端到端神經(jīng)網(wǎng)絡的應用，減少對傳統(tǒng)規(guī)則編寫的依賴。隨著數(shù)據(jù)量的增加，F(xiàn)SD系統(tǒng)將逐步在更復雜的駕駛場景中實現(xiàn)擬人化決策，最終實現(xiàn)全場景自動駕駛。

在硬件方面，特斯拉可能會繼續(xù)優(yōu)化其攝像頭和雷達的組合，通過提升攝像頭的分辨率和感知范圍，以及引入更多的高精度傳感器，進一步提升系統(tǒng)在極端場景中的表現(xiàn)能力。同時，特斯拉的自研芯片將繼續(xù)在硬件層面上為FSD的算法提供強大的計算能力支持，確保系統(tǒng)能夠實時處理大量數(shù)據(jù)并作出精確決策。

5.2 市場競爭：全球與中國的雙重挑戰(zhàn)

雖然特斯拉在全球范圍內的自動駕駛技術處于領先地位，但其面臨的市場競爭壓力正在不斷加大。國內外的汽車制造商和科技公司都在積極布局自動駕駛技術。例如，國內的蔚來、小鵬和理想等新興車企已經(jīng)在智能駕駛領域取得了顯著進展，并在某些場景下與特斯拉展開了激烈競爭。

在中國市場，特斯拉需要面對本土車企的強勁競爭，同時還需要適應中國市場的獨特法規(guī)要求。為了保持競爭優(yōu)勢，特斯拉需要在技術上不斷創(chuàng)新，同時通過本地化的戰(zhàn)略適應中國市場的需求。此外，特斯拉還需加速自動駕駛技術的商業(yè)化進程，例如推出機器人出租車服務等新業(yè)務，以應對市場的多元化需求。

結語

特斯拉FSD方案通過其獨特的純視覺技術路線、數(shù)據(jù)驅動的端到端神經(jīng)網(wǎng)絡，以及自研硬件的優(yōu)勢，奠定了其在全球自動駕駛領域的領先地位。盡管其技術在許多方面表現(xiàn)出色，但在面對復雜的市場需求和嚴苛的監(jiān)管環(huán)境時，特斯拉仍需繼續(xù)優(yōu)化其系統(tǒng)性能，以確保在未來的市場競爭中繼續(xù)保持領先。同時，隨著全球自動駕駛技術的快速發(fā)展，特斯拉能否在中國等重要市場順利推廣其FSD技術，將是決定其未來市場地位的重要因素。‍參考文獻：‍‍華金證券：特斯拉智能駕駛方案簡剖

       原文標題 : 特斯拉智能駕駛｜從視覺優(yōu)先的技術路徑到未來的挑戰(zhàn)？