7.機(jī)器人末端工具的作用和特點(diǎn)

機(jī)器人手部是用來(lái)握持工件或工具的部件，是一個(gè)獨(dú)立的部件，可以有手爪也可以是專(zhuān)用工具。

8.按夾持原理末端工具分為哪幾類(lèi)？包括哪些具體形式？

按夾持原理，末端夾持手分為兩類(lèi)：

·夾持類(lèi)包括內(nèi)撐式、外夾式、平移外夾式、勾托式和彈簧式；

·吸附類(lèi)包括磁吸式，氣吸式。

9.真空式吸盤(pán)根據(jù)工作原理可分為幾類(lèi)？其工作原理是怎樣的？

按工作原理分為三類(lèi)：

·真空吸盤(pán)。利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空；

·噴吸式吸盤(pán)。利用伯努利效應(yīng)產(chǎn)生負(fù)壓，流體速度加快時(shí)，物體與流體接觸的界面上的壓力會(huì)減少，反之壓力會(huì)增加。借助壓縮空氣和真空發(fā)生器無(wú)需專(zhuān)用真空泵；

·擠氣負(fù)壓式吸盤(pán)。靠機(jī)械作用實(shí)現(xiàn)真空和釋放真空，無(wú)需真空泵系統(tǒng)也不需要壓縮空氣，氣源經(jīng)濟(jì)方便但可靠性稍差。

10.液壓和氣壓傳動(dòng)在操作力、傳動(dòng)性能和控制性能方面的區(qū)別？

·操作力。液壓可得到很大的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)力和回轉(zhuǎn)力，抓取重量1000到8000N；氣壓可得到較小的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)力和回轉(zhuǎn)力，抓取重量小于300N。

·傳動(dòng)性能。液壓壓縮性小傳動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)沖擊，基本上無(wú)傳動(dòng)滯后現(xiàn)象，反映靈敏運(yùn)動(dòng)速度最高達(dá)2m/s；氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達(dá)較高速度但高速時(shí)平穩(wěn)性差沖擊較嚴(yán)重通常汽缸50到500mm/s。

·控制性能。液壓壓力和流量均容易控制，可無(wú)極調(diào)速通過(guò)調(diào)節(jié)；氣壓低速不易控制，難準(zhǔn)確定位，一般不做伺服控制。

11.伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的性能有何不同？

·控制精度不同（伺服電機(jī)控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證，伺服電機(jī)控制精度高于步進(jìn)電機(jī)）；

·低頻特性不同（伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象，一般伺服電機(jī)低頻性能好于步進(jìn)電機(jī)）；

·過(guò)載能力不同（步進(jìn)電機(jī)不具備過(guò)載能力，伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過(guò)載能力）；

·運(yùn)行性能不同（步進(jìn)電機(jī)的控制為開(kāi)環(huán)控制，交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制）；

·速度響應(yīng)性能不同（交流伺服系統(tǒng)加速度性能較好）。