應(yīng)美國交通局及國家公路交通管理局號召，加州DMV規(guī)定，想要拿到無安全員的“全無人”駕駛牌照，申請過程中有著不可或缺的一環(huán)：安全報(bào)告，申請公司需要對外發(fā)布對系統(tǒng)的安全性進(jìn)行全方位的評估的報(bào)告，驗(yàn)證技術(shù)可靠性。

目前已發(fā)布報(bào)告的均是少數(shù)無人駕駛領(lǐng)域的領(lǐng)跑者，包括上周剛獲得加州對外載人許可的Zoox，以及谷歌Waymo（兩個月前獲得了加州第一張全無人駕駛牌照）。

12月26日消息，剛剛獲得粵港澳大灣區(qū)第一張路測牌照的自動駕駛公司AutoX發(fā)布了其安全報(bào)告，報(bào)告全名為“AutoX 安全要義”，共39頁，這是首次有中國背景的L4無人駕駛公司發(fā)布安全報(bào)告。

前Uber自動駕駛負(fù)責(zé)人Anthony Levandowski曾對之前各大無人車公司發(fā)布的安全報(bào)告評價道：“這些所謂的《安全報(bào)告》不過是各種陳詞濫調(diào)和營銷材料包裝的廢紙罷了”。除了Waymo，目前鮮有公司在安全報(bào)告中深入討論安全技術(shù)細(xì)節(jié)， 然而發(fā)布技術(shù)細(xì)節(jié)則代表著一個明確的信號：象征著一家公司已經(jīng)過了“有人測試”階段，開始去掉安全司機(jī)、讓車輛達(dá)到“全無人”駕駛狀態(tài)，準(zhǔn)備無人商業(yè)化運(yùn)營。

與之前大部分發(fā)布的安全報(bào)告不同，AutoX的報(bào)告中包含大量技術(shù)細(xì)節(jié)，詳細(xì)闡述了為保障系統(tǒng)冗余性及安全性所做的努力，以及相應(yīng)的測試及驗(yàn)證措施。這充分體現(xiàn)了AutoX強(qiáng)大的車載系統(tǒng)安全設(shè)計(jì)的工程能力。

毫無疑問，AutoX也是在通過這份報(bào)告表明自己的態(tài)度和決心，也標(biāo)志著華人無人駕駛技術(shù)迎頭趕上世界最頂級水平邁開了重要的第一步。

人機(jī)互動與安全

AutoX的報(bào)告中提到了一些其他如Uber、Zoox等公司沒有提及的安全功能：緊急停止及脫離開關(guān)。此項(xiàng)核心技術(shù)對交警監(jiān)管部門與無人車的安全交互具有重大意義，能讓交警部門安全地停止一臺無人車，防止如無人車不聽指揮等任何意料不到的事故發(fā)生。AutoX將其總結(jié)為：“把控制交還至人類手中”。

值得注意的是，這項(xiàng)技術(shù)恰恰是加州DMV對全無人牌照的核心硬性要求之一，然而在大多數(shù)除Waymo之外的無人車公司安全報(bào)告中對此只字未提。

AutoX在車輛內(nèi)和車后側(cè)安裝了緊急停止按鈕，以及駕駛模式轉(zhuǎn)換開關(guān)，以防意外發(fā)生。在系統(tǒng)完全失靈的極端情況下，交警等執(zhí)法人員或其他事故現(xiàn)場的人可以通過按鈕停止無人駕駛系統(tǒng)，然后通過轉(zhuǎn)換開關(guān)來駕駛和挪動車輛。

AutoX在車輛上還有多項(xiàng)一些人機(jī)互動（HMI）的設(shè)計(jì)，包括遠(yuǎn)程操控員呼叫裝置，和車輛駕駛狀態(tài)展示。

第一項(xiàng)比較好理解，無人車的商業(yè)部署需要完善的后臺操控中心和遠(yuǎn)程監(jiān)控、接管的能力。第二項(xiàng)是指在車輛后擋風(fēng)玻璃上方安裝有一塊LED屏幕，實(shí)時可以顯示車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)：無人駕駛模式、遠(yuǎn)程控制模式、人工駕駛模式。毫無疑問，顯示車輛行駛狀態(tài)對周圍的車輛和行人都是很好的提示，可以幫助他們早做準(zhǔn)備。

緊急停止及脫離開關(guān)、遠(yuǎn)程接管、駕駛狀態(tài)顯示均為加州DMV對無人測試牌照的必備要求。

最大技術(shù)亮點(diǎn)：全棧冗余

AutoX的這份報(bào)告主要分為四大部分，涉及車輛及技術(shù)細(xì)節(jié)，如何保障系統(tǒng)安全及冗余，如何對系統(tǒng)進(jìn)行測試及驗(yàn)證，以及非技術(shù)方面的安全措施。這份報(bào)告內(nèi)容豐富，在目前發(fā)布的所有公司安全報(bào)告中，提供了最豐富的技術(shù)細(xì)節(jié)和整體設(shè)計(jì)理念，感興趣的讀者可以下載后（下載鏈接：https：／／autox．a(chǎn)i／safety）詳細(xì)閱讀，下文則提取了一些獨(dú)具創(chuàng)新性的關(guān)鍵信息。

對于AutoX，外界并不陌生，因此對其技術(shù)方案方面只作簡單概況。

AutoX是目前少數(shù)有能力開發(fā)全棧無人駕駛技術(shù)的公司，其獨(dú)創(chuàng)的雙A．I．融合感知無人駕駛技術(shù)路徑，目標(biāo)直指L4級別的完全無人駕駛系統(tǒng)。整個軟件棧包括了定位、感知、預(yù)測、決策及規(guī)劃，控制等五大模塊。

在傳感器的配置上，AutoX使用了多傳感器冗余設(shè)計(jì)，即一個激光雷達(dá)加上多個環(huán)視攝像頭為主，同時輔助以毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器，可以實(shí)現(xiàn)對周圍環(huán)境360度的感知。

這份報(bào)告中，最亮點(diǎn)的是其中提到“全棧冗余”的概念。報(bào)告中寫到，“AutoX在軟硬件中均設(shè)計(jì)了一種多層冗余架構(gòu)，并且引入了‘最高等級的安全冗余’，即人類遠(yuǎn)程操控。我們相信通過設(shè)計(jì)高度冗余的系統(tǒng)，可以最大限度地減少發(fā)生故障的可能性�！�

提到無人駕駛系統(tǒng)的冗余性，一般是從傳感器角度考慮，通過多種硬件的組合來保證安全，而全棧冗余的特點(diǎn)在于涉及從傳感器到AI系統(tǒng)，再到系統(tǒng)測試及復(fù)雜場景應(yīng)對的各個環(huán)節(jié)。具體來說，AutoX的全棧冗余包括六大方面：傳感器層、算法層、AI層、系統(tǒng)層、硬件層、以及人類輔助層。

傳感器層如上所述，AutoX使用的是激光雷達(dá)加攝像頭的雙主傳感器，不存在主次之分，其融合技術(shù)可以綜合多個傳感器的數(shù)據(jù)，提供穩(wěn)定可靠的感知能力。

在算法層，AutoX設(shè)計(jì)了一套時刻存在備份方案的規(guī)劃及決策算法架構(gòu)，比如在給定的路徑規(guī)劃任務(wù)中，決策和規(guī)劃模塊會同時基于多個標(biāo)準(zhǔn)檢查各種輸入信息，選擇風(fēng)險最小的安全行駛路線，而且有趣的是，無論當(dāng)前任務(wù)是什么，規(guī)劃及決策模塊都會事先計(jì)算出一條臨時停車路線，以應(yīng)對緊急情況。

AI層的冗余是AutoX非常獨(dú)特的一點(diǎn)，其無人駕駛系統(tǒng)相當(dāng)于有兩個AI大腦，一個是基于三維高清地圖感知的AI大腦，第二套是實(shí)時的駕駛環(huán)境感知AI大腦。兩套AI大腦會同時進(jìn)行運(yùn)算，根據(jù)兩者的計(jì)算輸出魯棒性的融合結(jié)果。

在系統(tǒng)層，AutoX設(shè)計(jì)了一個去中心化的雙計(jì)算系統(tǒng)，使用兩個具有同等計(jì)算能力的工業(yè)化的計(jì)算平臺，每個平臺均有緊急后備程序，并有獨(dú)立的線控系統(tǒng)。

在硬件層，則是在電源、緊急停止按鈕、連接裝置等各個環(huán)節(jié)均有備份。

最后，在特別復(fù)雜的交通環(huán)境下，AutoX還設(shè)計(jì)了一套人工遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)，在必要情況下駕駛員可以遠(yuǎn)程操作無人車，處理AI無法應(yīng)對的情況。其遠(yuǎn)程控制分為兩種模式，一種是完全接管，另一種是混合輔助，在后一種模式中工作人員只需要給出決策指令，無人駕駛車輛即可在復(fù)雜場景中自行完成后續(xù)任務(wù)。