場(chǎng)景軟件把生成的“場(chǎng)景”，轉(zhuǎn)化成視頻，然后，通過(guò)視頻注入板卡，把視頻發(fā)送給ADAS控制器。ADAS控制器對(duì)其進(jìn)行處理之后，會(huì)把對(duì)車輛的“轉(zhuǎn)彎”、“加速”之類的命令通過(guò)CAN總線發(fā)給場(chǎng)景軟件PC，場(chǎng)景軟件控制汽車在場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)“轉(zhuǎn)彎”、“加速”等動(dòng)作，就可以實(shí)現(xiàn)“基于場(chǎng)景軟件的ADAS無(wú)人駕駛”了。

這是一個(gè)幾乎不具備商用價(jià)值的ADAS測(cè)試方案，因?yàn)樗�的信息�?lái)源就不是真實(shí)的駕駛環(huán)境，而是由“場(chǎng)景軟件”生成的。視頻圖像質(zhì)量非常理想化，沒(méi)有雪花毛刺，沒(méi)有霧靄蒙蒙、電閃雷鳴，沒(méi)有行人突然闖紅燈，也沒(méi)有寶馬車燈突然亮起，甚至整個(gè)賽道都沒(méi)有別的車輛……

這樣一個(gè)ADAS測(cè)試方案，主要應(yīng)用領(lǐng)域還是高校理論研究，這種理論研究的目的本來(lái)就不是為了商用，而是為了在某一技術(shù)點(diǎn)上，取得研究突破，發(fā)現(xiàn)新方法、新理論，為產(chǎn)業(yè)界、工程界提供理論支持。

當(dāng)然，企業(yè)也有可能使用這種ADAS測(cè)試方案，但目的主要是為了樣板工程建設(shè)、演示，對(duì)實(shí)際車輛開(kāi)發(fā)沒(méi)有多大用處。

第二個(gè)模式，商業(yè)應(yīng)用的ADAS測(cè)試。其最大的特點(diǎn)是，拋棄了“場(chǎng)景軟件”，改用實(shí)車錄制的視頻圖像數(shù)據(jù)（以及雷達(dá)、超聲波傳感器信號(hào)等等），相對(duì)辛苦一些，我們稱其為“草民”。

此種模式下，ADAS測(cè)試方法也有多種，簡(jiǎn)單地說(shuō)，比如學(xué)習(xí)、訓(xùn)練；復(fù)雜了說(shuō)，比如人工標(biāo)記。

所謂“學(xué)習(xí)、訓(xùn)練”，就是由人工開(kāi)車，車上裝一些攝像頭，跑個(gè)幾百幾千公里，然后把錄像拿回實(shí)驗(yàn)室，讓ADAS控制器去學(xué)習(xí)。ADAS控制器學(xué)習(xí)的終極目標(biāo)，就是能跑出和人工駕駛同樣的軌跡，其方法就是識(shí)別視頻里面的各類物理，對(duì)ADAS控制器內(nèi)部的大量參數(shù)進(jìn)行不斷地迭代、優(yōu)化，從而最終實(shí)現(xiàn)“仿生”駕駛，使ADAS控制器“計(jì)算”出來(lái)的軌跡，和視頻中的真實(shí)軌跡相一致。

所謂人工標(biāo)記，是一個(gè)更加細(xì)致的測(cè)試階段，主要做法就是，對(duì)視頻進(jìn)行人工標(biāo)記，由工程師先代替ADAS控制器，查看視頻，并對(duì)需要處理的對(duì)策進(jìn)行期望值標(biāo)記。說(shuō)白了，就是，一個(gè)合格的駕駛員，人工開(kāi)車的時(shí)候，看到這樣的視野場(chǎng)景，應(yīng)該怎么反應(yīng)，是加速還是減速，是轉(zhuǎn)向還是剎車還是鳴笛，標(biāo)記下來(lái)。把人應(yīng)該有的正確操作，標(biāo)記在視頻的時(shí)間軸上，當(dāng)然，這些“操作”，在無(wú)人駕駛模式下往往以“信號(hào)變量”的形式出現(xiàn)。然后，我們就通過(guò)視頻回放設(shè)備，把視頻輸入給ADAS控制器，然后在同一個(gè)時(shí)間坐標(biāo)系下，核對(duì)ADAS控制器的反應(yīng)是不是正常的（普遍使用自動(dòng)化測(cè)試的方式），各個(gè)信號(hào)變量的值，對(duì)不對(duì)，從而為算法的進(jìn)一步優(yōu)化提供依據(jù)。

幾乎全部的ADAS供應(yīng)商，都是采用這種“視頻回放”的ADAS的測(cè)試方案，畢竟，軟件算法是要上車商用的，雖不需要高深理論，但是要求工程上成熟可靠，搞一些場(chǎng)景軟件來(lái)測(cè)試，可不行。

在這個(gè)領(lǐng)域，全球最優(yōu)秀的選手叫英偉達(dá)（NVIDIA），沒(méi)錯(cuò)，就是你電腦上顯卡的供應(yīng)商，而且創(chuàng)始人還是個(gè)華人。英偉達(dá)這個(gè)公司幾乎包攬了全世界圖形圖像處理領(lǐng)域所有的最先進(jìn)技術(shù)，在無(wú)人駕駛領(lǐng)域更是當(dāng)之無(wú)愧的王者，百度、華為、特斯拉什么的，在這個(gè)領(lǐng)域全是它的小弟。

攝像頭和ADAS控制器之間，傳輸視頻所使用的協(xié)議類型一般為L(zhǎng)VDS（low voltage differ signal），比如GMSL、FPDLink、APIX等協(xié)議。在攝像頭端，通過(guò)serializer模塊，把YUV、RBG等數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成APIX協(xié)議數(shù)據(jù)，到了ADAS控制器端，通過(guò)deserializer模塊，把APIX協(xié)議數(shù)據(jù)還原，給ADAS控制器進(jìn)行處理。

我們?cè)谧鯝DAS控制器的測(cè)試的時(shí)候，就可以通過(guò)這樣的模塊（視頻回放板卡），把視頻文件轉(zhuǎn)化成LVDS協(xié)議信號(hào)，發(fā)給ADAS控制器，用于訓(xùn)練ADAS控制器，或者用于對(duì)ADAS的控制信號(hào)進(jìn)行比對(duì)（對(duì)于車企而言，雖然做ADAS無(wú)人駕駛測(cè)試，比不上ADAS供應(yīng)商，但是，也是值得去嘗試的，有利于車企建立這方面的能力）。

當(dāng)然，這種LVDS協(xié)議信號(hào)仿真模塊，其意義不僅僅是針對(duì)ADAS測(cè)試，它對(duì)車載多媒體模塊、儀表、中控等各種需要傳輸圖像、視頻的模塊，都非常有用，它既可以仿真信號(hào)源，也可以仿真信號(hào)接收處理模塊，可以協(xié)助工程師在缺少對(duì)端模塊的情況下，通過(guò)仿真來(lái)完成對(duì)自身模塊的測(cè)試。

按照我們對(duì)HIL本質(zhì)的理解，HIL是一個(gè)虛實(shí)結(jié)合的系統(tǒng)，在缺少“周圍件”的情況下，通過(guò)板卡或設(shè)備模擬出“周圍件”，形成一個(gè)有機(jī)的交互體，都應(yīng)該稱作HIL。我們通常概念中針對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)控制器ECU、VCU、BMS的HIL，只是HIL針對(duì)多管腳單片機(jī)控制器的一類應(yīng)用而已。

目前來(lái)看，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)能供應(yīng)這種LVDS協(xié)議生成、處理模塊的廠家微乎其微，德國(guó)GOEPEL公司即為其中一家，作為德國(guó)大眾的金牌服務(wù)商，其擁有該領(lǐng)域的完整解決方案，業(yè)務(wù)遍布全球，相信一定可以為無(wú)人駕駛測(cè)試、車載媒體測(cè)試領(lǐng)域帶來(lái)高質(zhì)量的解決方案，有需要的朋友可以聯(lián)系他們。