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Boss無人車:無人車中的一座標(biāo)桿

本文來源:智車科技 ,作者:汽車人手記

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談起自動駕駛的歷史,DARPA挑戰(zhàn)賽可以代表十年前的最高水平。DARPA,全名“Advanced Research Projects”,指的是預(yù)先研究項(xiàng)目。在21世紀(jì)初,出于對無人駕駛車輛的關(guān)注,DARPA在2004年、2005年和2007年針對越野環(huán)境與城市環(huán)境組織相關(guān)自動駕駛競賽。2007年,卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的BOSS自動駕駛汽車4小時(shí)10分完成了96千米的城市道路比賽,獲得第一名。在這項(xiàng)比賽中,BOSS在與人類駕駛場景非常接近的環(huán)境中,遵守所有的交通規(guī)則,并與其他交通參與者和障礙物進(jìn)行交互,順利完成任務(wù)。

以BOSS為代表的無人車采用由攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、組合慣導(dǎo)、線控系統(tǒng)、計(jì)算單元等構(gòu)成的硬件系統(tǒng),由多傳感器融合、運(yùn)動物體檢測與跟蹤、運(yùn)動規(guī)劃和行為規(guī)劃等算法構(gòu)成的軟件系統(tǒng),由軟件和硬件結(jié)合構(gòu)成自動駕駛系統(tǒng),奠定了無人車的基礎(chǔ)路線。時(shí)隔多年,依然可稱為無人車中的一座標(biāo)桿,值得無人駕駛研究人員學(xué)習(xí)和研討。

基礎(chǔ)路線一:感知子系統(tǒng)與框架

BOSS周身布置了包括激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、組合慣導(dǎo)在內(nèi)的十幾個(gè)傳感器,使用多傳感器組合提供冗余設(shè)計(jì)和全方位覆蓋設(shè)計(jì),以確保在城市環(huán)境中安全行駛。具體傳感器配置如下。

圖片標(biāo)題

       感知子系統(tǒng)為無人駕駛系統(tǒng)的其余部分提供世界的復(fù)合模型(composite model),包括一個(gè)靜態(tài)障礙地圖、一個(gè)全局移動車輛列表,以及Boss相對于道路的位置。

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聲明: 本文由入駐維科號的作者撰寫,觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表OFweek立場。如有侵權(quán)或其他問題,請聯(lián)系舉報(bào)。

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