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Boss無人車:無人車中的一座標(biāo)桿


基礎(chǔ)路線二:規(guī)劃子系統(tǒng)與框架

規(guī)劃子系統(tǒng)分為三層設(shè)計(jì):任務(wù)規(guī)劃(Mission planning),行為規(guī)劃(Behavioral planning)和動作規(guī)劃(Motion planning)。其中,任務(wù)規(guī)劃也可稱之為路徑規(guī)劃或者路由規(guī)劃(Route planning), 負(fù)責(zé)全局的路由尋徑,如起點(diǎn)到終點(diǎn)的路徑選擇;行為規(guī)劃也可稱之為行為決策(Decision),負(fù)責(zé)根據(jù)結(jié)合全局路徑信息、當(dāng)前交通信息和障礙物等情況,給運(yùn)動規(guī)劃模塊輸入一系列的決策信息,如在十字路口通行優(yōu)先級、交通堵塞處理、車輛匯流合理判斷問題等;動作規(guī)劃接收行為規(guī)劃信息,生成一系列的動作以達(dá)到某種目的,如安全規(guī)避障礙物、準(zhǔn)確進(jìn)入停車位。

2.1 任務(wù)規(guī)劃

根據(jù)道路網(wǎng)絡(luò)定義文件(RNDF)中提供的數(shù)據(jù)來創(chuàng)建道路編碼圖形,對環(huán)境中的航路連通性進(jìn)行描述,主要包括道路與道路之間的連接情況、通行規(guī)則以及道路的路寬等信息。任務(wù)規(guī)劃器根據(jù)路網(wǎng)信息,計(jì)算每條道路的cost,生成車輛可行駛的路徑。當(dāng)然,在車輛動態(tài)行駛過程中,車輛會檢測道路堵塞(blockage)等情況,添加新的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行路網(wǎng)圖更新。任務(wù)規(guī)劃器也會根據(jù)實(shí)時(shí)的路網(wǎng)信息進(jìn)行可行駛路徑規(guī)劃。主要處理步驟為:

1. 根據(jù)路網(wǎng)信息,計(jì)算每條道路的cost,以進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃;

2. 車輛實(shí)時(shí)檢測阻塞或者根據(jù)靜態(tài)障礙地圖,進(jìn)行路網(wǎng)信息更新;

3. 在阻塞前后進(jìn)行U形轉(zhuǎn)彎操作,將U形轉(zhuǎn)彎賦予較低的cost,將通過阻塞賦予較高的cost;

4. 檢測阻塞算法中漏過的一些障礙物,添加虛擬阻塞;

5. 道路信息是變化的,車輛會重新再次訪問(Revisit)原來到過的地方,并通過指數(shù)型cost更新函數(shù)進(jìn)行降低通過阻塞的cost。

2.2 行為規(guī)劃

行為規(guī)劃負(fù)責(zé)執(zhí)行任務(wù)規(guī)劃生成的路線,基于三種主要駕駛環(huán)境進(jìn)行相應(yīng)駕駛行為。三個(gè)環(huán)境分別是:道路(road)、交叉路口(intersection)和區(qū)域(zone)。

它們的相應(yīng)駕駛行為分別是進(jìn)行車道行駛,交叉路口處理和實(shí)現(xiàn)區(qū)域姿態(tài)處理(停車等)。

State estimator:將車輛的位置與世界模型結(jié)合起來,使用RNDF生成車輛位置。

Goal selector:使用狀態(tài)估算器報(bào)告的當(dāng)前邏輯位置來生成下一系列本地目標(biāo),以供運(yùn)動計(jì)劃者執(zhí)行;這些將是道路目標(biāo)或區(qū)域目標(biāo)。

Lane selector: 使用周圍的交通狀況來確定最佳車道隨時(shí)進(jìn)入,并在可行時(shí)執(zhí)行合并到該車道的操作。

Merge planner: 確定lane selector建議的車道的可行性。

Current scene reporter:將已知車輛和離散障礙物的列表提煉為幾個(gè)離散數(shù)據(jù)元素,最值得注意的是當(dāng)前車道中距Boss前方最近車輛的距離和速度。

Distance keeper: 利用周圍的交通狀況來確定必要的車道內(nèi)車輛安全距離,并據(jù)此控制車輛的速度。

Vehicle driver: 將Distance keeper和Lane selector的輸出與其自己的內(nèi)部規(guī)則結(jié)合起來,以生成所謂的“運(yùn)動參數(shù)”消息,可控制諸如速度,加速度和所需跟蹤車道之類的細(xì)節(jié)。

Precedence estimator:使用已知的其他車輛列表及其狀態(tài)信息來確定交叉路口的優(yōu)先級。

Pan-h(huán)ead planner:傳感器獲取相關(guān)的信息,以進(jìn)行交叉路口優(yōu)先決策。

Transition manager:管理行為規(guī)劃和運(yùn)動規(guī)劃之間的離散目標(biāo)序列,確定何時(shí)傳輸?shù)较乱粋(gè)目標(biāo)序列。

場景:兩車道匯流

主要判斷指標(biāo)包括:自車車道是否滿足merge過去的空間;目標(biāo)車道各障礙物前后以及障礙物之間是否滿足自車merge過來后需要的空間;自車與merge目標(biāo)點(diǎn)前后障礙物車的速度、加速度等指標(biāo)是否合理。根據(jù)以上指標(biāo)在目標(biāo)車道挑選最好的merge目標(biāo)點(diǎn)。

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聲明: 本文由入駐維科號的作者撰寫,觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表OFweek立場。如有侵權(quán)或其他問題,請聯(lián)系舉報(bào)。

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