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激光雷達(dá)在車路協(xié)同的「使命」是什么?

二、為什么是激光雷達(dá)

攝像頭的缺陷主要來自于光線,在光線較差或強光干擾下,誤判率高。同時,攝像頭的探測距離受到光線影響會變短,精度變低等。采用單一攝像頭在路端計算需要極強的算力,并且信號傳輸和處理會有帶寬和實時性的影響。

毫米波的缺陷主要在于對完全靜止的物體幾乎沒有什么回波,而處于某些金屬干擾的環(huán)境下,容易產(chǎn)生誤報。激光雷達(dá)本身對環(huán)境光不依賴,24h全天時工作,因此大大增強了感知的適應(yīng)性。并且對目標(biāo)物的三維探測能力增強了準(zhǔn)確性,無論是靜態(tài)或動態(tài)物體,均可捕捉。

路端的場景十分復(fù)雜,以在流量較大的十字路口為典型。事實上,僅僅依靠一種技術(shù)手段,誤報、漏報都將成為安全隱患,無法對路況信息實現(xiàn)穩(wěn)定的智能檢測。如果將激光雷達(dá)與攝像頭融合,一次性獲得物體的位置、距離、尺寸、速度、方向、顏色等信息。

圖4 北醒Horn系列激光雷達(dá)識別十字路口車輛及行人

1.極強的數(shù)據(jù)采集能力

探測距離遠(yuǎn)

機械旋轉(zhuǎn)雷達(dá)一般有效測距為150到200米,采用1550nm人眼安全的北醒Horn系列激光雷達(dá),探測距離可以達(dá)到300米,300米意味著在路端布線時,可以減少硬件成本,降低施工壓力。

分辨率高

市場上常見的激光雷達(dá)以16線、32線、64線為主,線束對應(yīng)的參數(shù)是分辨率。圖像級激光雷達(dá)還是數(shù)字激光雷達(dá),都是將線束做到非常高,從而后期算法要求降低了難度,降低感知層面的難度。北醒和一些激光雷達(dá)廠商為了解決遠(yuǎn)距離小目標(biāo)物探測能力,已經(jīng)將分辨率做到了300-600線。針對車路協(xié)同應(yīng)用,路面目標(biāo)物種類多、數(shù)量多的特點,分辨率越高越能快速識別出來。

圖5 北醒Horn系列激光雷達(dá)探測的斑馬線

小目標(biāo)物由于體積很小,因此激光雷達(dá)發(fā)射出去的光很難被接收回來。分辨率的高低主要由垂直角分辨率決定。垂直角分辨率的數(shù)值越小,代表則能探測到目標(biāo)物的點越多,探測的清晰度越高,對于小目標(biāo)物的點獲取越多。如下圖所示,垂直方向的間隔小,點云數(shù)量多。

激光雷達(dá)在車路協(xié)同的「使命」是什么?

圖6 同等距離下,垂直分辨率0.05°和0.1°的行人點云對比示意圖

在垂直方向角分辨率上,北醒激光雷達(dá)的垂直角分辨率可精確到0.05°,是64線激光雷達(dá)的9.4倍,可以對遠(yuǎn)距離小目標(biāo)物精準(zhǔn)探測,對行人實際可探測與識別能力達(dá)到115米,而64線激光雷達(dá)線束過低,實際可探測與識別能力僅為12米以內(nèi)。

激光雷達(dá)在車路協(xié)同的「使命」是什么?

表2 激光雷達(dá)等同線數(shù)與可識別小物體(0.1m)的最遠(yuǎn)距離關(guān)系

視場角廣

路口安裝的攝像頭的覆蓋區(qū)域一般只有10°左右,視野范圍較窄。360°機械旋轉(zhuǎn)雷達(dá)無疑擁有更多的視野,但是內(nèi)部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)讓其使用壽命一直存疑。北醒Horn系列激光雷達(dá)不采取機械同軸旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu),具有橫向90°的視場角度,探測范圍遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于攝像頭,單臺可以覆蓋300m*300m的大場景。因此,檢測相同路口,安裝激光雷達(dá)的數(shù)量將遠(yuǎn)少于攝像頭的數(shù)量。激光雷達(dá)方案比單一攝像頭方案更利于檢測大視野的闖紅燈區(qū)域。

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