定位導(dǎo)航技術(shù)使機(jī)器人即使在無(wú)人操控的情況下，也可實(shí)現(xiàn)自主行走、避障及順利到達(dá)目的地，機(jī)器人和人類繪制地圖一樣，在描述環(huán)境及認(rèn)識(shí)環(huán)境的過(guò)程中都需要依靠地圖，它主要利用地圖類描述其當(dāng)前環(huán)境信息，并隨著使用的算法與傳感器差異采用不同的地圖描述形式，所以構(gòu)建一張可靠的地圖對(duì)機(jī)器人有著極其重要的作用，那如何構(gòu)建滿足機(jī)器人導(dǎo)航需求的地圖呢？以下內(nèi)容不可錯(cuò)過(guò)（主要針對(duì)采用思嵐定位導(dǎo)航技術(shù)的用戶）！

一、場(chǎng)景范圍是否超出使用限制

在進(jìn)行掃圖前，首先需了解機(jī)器人中的激光雷達(dá)是否超出了掃描范圍及最大建圖面積，在建圖及定位中，雷達(dá)需要在同一時(shí)刻掃到不低于兩個(gè)垂直的邊界。

二、掃圖之前的準(zhǔn)備

1．盡量在待掃區(qū)域沒(méi)有人，或者人較少的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行掃圖。

2．盡量清除待掃區(qū)域中經(jīng)常移動(dòng)的物體。

3．對(duì)于場(chǎng)景中的反光，透光，吸光等物體，在條件允許的情況下，盡量在機(jī)器人的雷達(dá)掃描平面處貼上其他不影響雷達(dá)正常掃描的材料。

三、環(huán)境中易造成干擾的常見物體

在開始掃圖之前，需要知道哪些物體會(huì)對(duì)激光雷達(dá)造成影響，根據(jù)實(shí)際情況，判斷是否需要對(duì)這些物體進(jìn)行處理。一般來(lái)說(shuō)，雷達(dá)數(shù)據(jù)手冊(cè)給出的是基于70％左右反光率的材料的數(shù)據(jù)。以下為一些常見會(huì)對(duì)雷達(dá)造成干擾的物體。注意，本文所描述情況都是室內(nèi)的環(huán)境。

1．反光率過(guò)低的物體，比如黑色吸光墻面，家具等

2．玻璃

3．鏡子、不銹鋼等鏡面反射物體

四、機(jī)器人掃地圖時(shí)的技巧

1．開機(jī)開始掃地圖時(shí)，機(jī)器人最好面朝一堵直墻，且雷達(dá)能掃到盡可能多的有效點(diǎn)。

2．大面積建圖時(shí)，最好能讓機(jī)器人先去閉環(huán)，再去詳細(xì)掃描環(huán)境細(xì)節(jié)。

3．擦除未探明的區(qū)域
   在機(jī)器人的行走區(qū)域內(nèi)，可能會(huì)出現(xiàn)一些掃圖時(shí)未完全探明的區(qū)域，RoboStudio中此處區(qū)域顯示為灰色（如下圖紅圈處所示），如果在此范圍內(nèi)，確實(shí)不存在任何障礙物，可以使用白色橡皮擦，將此灰色區(qū)域擦除，成為已探明區(qū)域。

下圖為RoboStudio的工具欄，紅圈處為白色橡皮擦：

4．用白色橡皮擦來(lái)擦除移動(dòng)物體（人，移動(dòng)的物體）

5．盡量要保證地圖的完整性，在機(jī)器可能的行走路徑上，所有周圍360度的區(qū)域，均需要用雷達(dá)探明，目的是增加地圖的完整性，使得激光匹配的參照點(diǎn)更多。

6．如果地圖已經(jīng)建好，盡量不要在已經(jīng)建好地圖的區(qū)域反復(fù)來(lái)回行走，請(qǐng)盡快保存地圖。點(diǎn)擊robostudio上面的sync map按鈕，同步地圖后保存地圖。

五、如何判斷掃好的地圖是否達(dá)到要求

1．了解地圖中障礙物邊緣是否清晰

2．地圖中是否存和實(shí)際環(huán)境不一致的區(qū)域（有無(wú)閉環(huán)）

3．地圖中是否存在機(jī)器人行動(dòng)區(qū)域內(nèi)的灰色區(qū)域

4．地圖中是否存在后續(xù)定位時(shí)將不存在的障礙物（掃圖時(shí)行走的人，移動(dòng)的物體）

5．是否能夠保證機(jī)器人在活動(dòng)區(qū)域內(nèi)的任何位置，360度的視野范圍內(nèi)，均已經(jīng)探明。