大家好，我是『芯知識學(xué)堂』的SingleYork，前面給大家簡單介紹了＜基于STM32的智能垃圾桶之成員簡介＞、＜基于STM32的智能垃圾桶之語音識別＞、＜基于STM32的智能垃圾桶之語音播報＞和＜基于STM32的智能垃圾桶之舵機控制（HAL庫）＞，今天筆者將要給大家介紹我們這個“DIY智能垃圾桶項目”的最后一個知識點，那就是這個項目的“綜合代碼”了，相信很多小伙伴都已經(jīng)等得不耐煩了吧，不過筆者最近確實有點忙，很抱歉讓大家久等了。

一說到“綜合代碼”，很多初學(xué)者，可能會一臉懵逼，因為，他們往往只會跟著開發(fā)板配套的教程，跑單一功能的代碼，比如：控制某個LED亮與滅、串口收發(fā)、定時器基本操作、AD／DA控制等，這些單獨的外設(shè)用的是“賊6”，可是，一旦讓他們自己動手寫包含多個外設(shè)的綜合代碼的時候，可能就是“狗咬刺猬—無從下手”。

當然咯，基礎(chǔ)知識不扎實可能是其一方面，另外一個關(guān)鍵的原因就是練的太少，尤其是缺少項目實操的經(jīng)驗。那么，筆者希望通過我們這個“智能垃圾桶”的綜合例程，對廣大初學(xué)者有所幫助！

在介紹代碼之前，我們先來看一下，我們這個“智能垃圾桶”項目要實現(xiàn)的功能：

呼喚“貓頭鷹”－－＞應(yīng)答“主人請吩咐”，板載RGB紅燈亮，5秒內(nèi)呼喚“舊報紙”－＞識別成功板載RGB綠燈亮，語音播報“可回收垃圾”，同時對應(yīng)垃圾桶打開，延時5秒，垃圾桶合蓋，RGB綠燈滅；

呼喚“貓頭鷹”－－＞應(yīng)答“主人請吩咐”，板載RGB紅燈亮，5秒內(nèi)呼喚“剩菜”  －＞識別成功板載RGB綠燈亮， 語音播報“廚余垃圾”  ，同時對應(yīng)垃圾桶打開，延時5秒，垃圾桶合蓋，RGB綠燈滅；

呼喚“貓頭鷹”－－＞應(yīng)答“主人請吩咐”，板載RGB紅燈亮，5秒內(nèi)呼喚“燈泡”  －＞識別成功板載RGB綠燈亮，語音播報“有害垃圾”  ，同時對應(yīng)垃圾桶打開，延時5秒，垃圾桶合蓋，RGB綠燈滅；

呼喚“貓頭鷹”－－＞應(yīng)答“主人請吩咐”，板載RGB紅燈亮，5秒內(nèi)呼喚“瓜子殼”－＞識別成功板載RGB綠燈亮，語音播報“其他垃圾”  ，同時對應(yīng)垃圾桶打開，延時5秒，垃圾桶合蓋，RGB綠燈滅；

在呼叫“貓頭鷹”成功后，板載RGB紅燈亮，若10秒內(nèi)沒有說出具體垃圾名，紅燈滅，需要再一次喚醒“貓頭鷹”。

硬件部分的連線，大家根據(jù)我們的擴展板的接口來連接即可，舵機的接線方式前面＜基于STM32的智能垃圾桶之舵機控制（HAL庫）＞有介紹過，不清楚的小伙伴們可以去看一下，其中四個舵機接口定義如下：

舵機 1 接口對應(yīng)“可回收垃圾”所在垃圾桶上的舵機；

舵機 2 接口對應(yīng)“廚余垃圾”   所在垃圾桶上的舵機；

舵機 3 接口對應(yīng)“有害垃圾”   所在垃圾桶上的舵機；

舵機 4 接口對應(yīng)“其他垃圾”   所在垃圾桶上的舵機；

前面介紹單獨的舵機驅(qū)動程序的時候，筆者是手把手教大家用CubeMX工具一步一步配置的，但是，今天的綜合代碼，筆者就不再給大家介紹如何用CubeMX工具來配置了，而是直接移植了硬石科技的例程，然后做了一些修改，這樣比起自己完全用CubeMX工具來配置，還是要省不少事，而且，硬石科技的例程代碼風(fēng)格還是挺不錯的，移植起來比較方便。廢話不多說，我們還是來看代碼吧，由于整個項目的代碼比較多，限于篇幅也不可能全部進行講解，這里主要是針對一些關(guān)鍵的代碼部分進行簡單講解，需要完整代碼的小伙伴們，可以在文末獲取下載鏈接下載完整代碼。

我們先來看配置部分相關(guān)的函數(shù)，配置部分主要都放在了main（）函數(shù)的開頭部分：

這里面的配置函數(shù)比較多，筆者主要介紹幾個關(guān)鍵的函數(shù)，首先是系統(tǒng)時鐘配置函數(shù)SystemClock＿Config（）：

系統(tǒng)時鐘配置部分基本上不需要做修改，跟CubeMX工具生產(chǎn)的代碼也差不多，如果我們使用的是外部8MHz的晶振，基本上直接復(fù)制粘貼即可。這里需要注意的一個地方就是系統(tǒng)滴答定時器的配置，當我們有用到庫函數(shù)HAL＿Delay進行延時控制的話，就需要根據(jù)我們所需要延時的最小時間來配置系統(tǒng)滴答定時器。

接下來，就是GENERAL＿TIMx＿Init（）這個函數(shù)，這個函數(shù)是在“bsp＿GeneralTIM．c”這個文件中，是整個例程中比較關(guān)鍵的一個配置函數(shù)，主要實現(xiàn)了定時器TIM2定時1ms中斷一次，還有定時器TIM3通道1－4作為PWM輸出：