我們用定時器TIM2來實現(xiàn)1ms整數(shù)倍時間的定時，是在“非阻塞模式下定時器的回調(diào)函數(shù)” HAL＿TIM＿PeriodElapsedCallback（TIM＿HandleTypeDef ＊htim）中，添加一些變量來實現(xiàn)：

接下來，我們可以設(shè)置4個舵機的初始狀態(tài)，根據(jù)＜基于STM32的智能垃圾桶之舵機控制（HAL庫）＞中介紹的有關(guān)舵機控制的知識，我們可以通過如下方式設(shè)置4個舵機的初始角度為0°，并將4個舵機的狀態(tài)都設(shè)置為“空閑”狀態(tài)：

因為我們有使用到USART1和USART3這兩個串口的中斷功能，所以，我們還需要使能他們的中斷接收：

在使能中斷接收后，當(dāng)串口有接收到數(shù)據(jù)，便會自動進入到“串口接收完成回調(diào)函數(shù)” HAL＿UART＿RxCpltCallback（UART＿HandleTypeDef ＊UartHandle）里面來：

我們在使用定時器中斷和串口中斷時，還需要在“stm32f1xx＿it．c”文件中，添加如下代碼，否則，定時器中斷和串口中斷不起作用：

接下來，我們就要來實現(xiàn)語音識別部分的代碼，如下圖所示，讓我們USART1接收到0xFE（即：254）時，語音模塊口令模式喚醒成功，這個時候RGB紅燈亮，同時語音播報模塊會提示“主人請吩咐”。若10秒內(nèi)沒有說出具體的垃圾名，則RGB紅燈滅，下一次操作時需要重新喚醒：

這個時候，便進入了具體的垃圾類別的處理程序，當(dāng)我們語音播報模塊播放“主人請吩咐”完成后，我們便可以說出具體的垃圾名，然后，系統(tǒng)會根據(jù)語音識別模塊的返回值來執(zhí)行對應(yīng)的動作，這里是通過一個switch（）語句來實現(xiàn)：

具體的垃圾分類識別成功后，RGB綠色指示燈會亮，且語音播報模塊會播放對應(yīng)的垃圾分類名，同時，對應(yīng)的垃圾桶蓋會慢慢打開，這個打開的速度，可以在一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。垃圾桶蓋打開完成后，延時5秒，便會自動關(guān)閉，這部分功能實現(xiàn)代碼，是在Servo＿OpenAndClose（）這個函數(shù)中，以舵機1的代碼為例，其余3個舵機代碼類似：

接下來，我們只需要將代碼下載到我們的開發(fā)板中，即可看到運行的效果：

由于我們的蜂鳴器正好跟舵機4共用了定時器TIM3的通道4引腳，所以，下載程序后蜂鳴器會一直在響，可能會對語音識別有一點小干擾，但是影響不會很大，如果有小伙伴在用我們的『OWL Micro F1開發(fā)板』做這個DIY項目，大家也可以把蜂鳴器拆除。

好了，到這里，我們的整個＜智能垃圾桶＞的DIY項目就全部介紹完成了，感興趣的小伙伴們可以自己動手做起來，雖然這個代碼是在我們的『OWL Micro F1開發(fā)板』上實現(xiàn)的，但是，如果大家沒有我們的這款開發(fā)板，大家也可以將代碼移植到別的STM32F1系列的板子上去運行。當(dāng)然咯，大家也可以在我們的代碼基礎(chǔ)上繼續(xù)做一些優(yōu)化，做一個更好玩的DIY項目出來。

需要完整代碼的小伙伴們可在我們『芯知識學(xué)堂』微信公眾號后臺回復(fù)“智能垃圾桶”后即可獲得本項目所有資料的下載鏈接，您們的支持是我們堅持創(chuàng)作的動力，感謝大家的支持！

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